제안자 정보 |
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| 제안자 유형 |
1
팀 구성중
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| 기업(기관)명 | (주)에스엘엠_가족회사 | ||
| 주요 생산품 | 선박 수중청소 로봇 | ||
| 사업장 주소 | 대전 유성구 테크노2로 323-7 | ||
| 연락처 |
성명
충남대학교 LINC3.0
소속부서
캡스톤디자인센터
직위
주무관
연락처
042-821-8930
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제안 내용 |
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| 제목 | 미끄러짐(Slip)과 오차 누적으로 발생하는 로봇의 위치 추정 오차를 줄일 수 있는 방법이 없을까 | ||
| 작성자 | 충남대학교 LINC3.0 | ||
| 조회수 | 154 | 등록일 | 2024.02.28 |
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[현장실습 연계 발굴 과제] 1. 과제 설명 -로봇 작동 방식 : 바퀴의 자성을 이용해 선체에 부착되어 이동하는 방식(Crawler), 해수면 아래에서 작동. -로봇의 자율주행을 위해서는 정확한 위치를 추정하는 것이 필수적이고, 아래의 두 가지 문제를 해결하여 위치 추정 정확도를 높인다. (1) 현재 로봇의 작동 방식 특성상 선체 표면의 방오 도료 및 강한 조류로 인해 미끄러짐이 발생해 위치 추정에 제약이 있다. (2) 현재의 알고리즘은 오차가 누적되기 때문에 이동하는 시간이 길어질수록 위치 추정 정확도가 떨어지는 문제가 있다. 2. 탐구 조건 -창의력을 발휘해 해당 문제를 해결하는 것이 과제. -두 가지 문제 중 한 가지 문제만 해결하는 것도 가능. -위 로봇 작동 방식에 따른 제약을 고려하여 문제를 해결. 예를 들어, 선체의 표면은 다중 경로 및 선체 반사로 인해 음향 간섭의 원인이 될 수 있음. -실제 로봇을 통한 실험이 어려운 경우, 시뮬레이션 프로그램 사용 가능(Ex) GAZEBO 등). |
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| 프로젝트 진행 현황 | 팀 구성중 | ||
| 결과물 활용 |
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